Det bekrefter klubben på Twitter onsdag kveld.
Nederlandske De Telegraaf og TV 2 har tidligere meldt at Benfica betaler 15 millioner euro - tilsvarende 145 millioner norske kroner - for midtbanespilleren.
Dermed ble det med en sesong i nederlandske Feyenoord for Aursnes etter overgangen fra Molde sommeren 2021.
I Feyenoord fikk Hareid-mannen 49 kamper. Blant annet spilte han hele Conference League-finalen i mai. Den endte med 0–1 tap for Roma.
Nå venter Champions League for Aursnes og Benfica. Klubben kvalifiserte seg til gruppespillet tirsdag etter 5-0-seier sammenlagt over Dynamo Kyiv.
Aursnes blir den andre nordmannen som skal spille for Benfica etter Azar Karadas.
Karadas var i Benfica fra 2004 til 2007, men tilbrakte de to siste sesongene på utlån i Portsmouth og Kaiserslautern.
Aursnes startet seniorkarrieren sin i Hødd i 2012 og var der med på å vinne cupen, som 17-åring, samme år. Etter fire år i Hødd, signerte han for Molde før 2016-sesongen. Der spilte han i fem sesonger før overgangen til Feyenoord.
26-åringen debuterte for det norske A-landslaget i treningskampen mot Hellas i fjor sommer og står med totalt åtte kamper for landslaget.