Det var jubel og applaus blant de mange på bakken og inne på Kennedy Space Center som fulgte spent med da nedtellingen var ferdig og raketten tok av fra oppskytingsrampen.
Oppskytingen gikk helt etter planen klokka 21.22 norsk tid, og etter ett minutt brøt raketten lydmuren på sin vei ut i verdensrommet og den internasjonale romstasjonen ISS.
Etter om lag 20 minutter løsnet romkapselen fra bæreraketten og var dermed i bane rundt Jorden med de to astronautene Bob Behnken og Doug Hurley om bord.
19 timers ferd
De styrer nå romkapselen mot ISS, en ferd som vil at om lag 19 timer. Går alt etter planen, ankommer de ISS om lag klokken 16.30 norsk tid søndag.
President Donald Trump og visepresident Mike Pence hadde reist til Florida og fikk overvære oppskytingen.
– Dette er utrolig, var Trumps første kommentar.
Oppskytingen skulle etter planen skje onsdag, men den ble avlyst på grunn av dårlig vær.
Første kommersielle tur til ISS
Elon Musks SpaceX er det første kommersielle selskapet som sender mennesker til den internasjonale romstasjonen. Det var også den første bemannede oppskytingen fra USA siden 2011.
SpaceX har siden 2012 sendt opp laste-romkapsler til den internasjonale romstasjonen.
– Det er åpenbart et stort steg å gå fra last til å sende opp to personer som er fedre og har familie, sa visepresident Hans Koenigsmann i SpaceX tidligere denne uken.
Det er Nasa som styrer oppskytningen, men SpaceX som bestemmer og som ga det endelige klarsignalet til å starte oppskytingen.